Слово "паломничество"  имеет происхождение от  латинского слова  palma,  то есть  связано пальмой, пальмовыми ветвями, которыми встречали в Иерусалиме Господа Иисуса Христа.
С первых веков возникновения Христианства христиане имели свои особые места, которые почитались как святыни, и первыми из таких святынь можно  смело считать Иерусалим, как место распятия Иисуса Христа, а также  могилы первых христианских мучеников за веру.
В последствии объектами внимания благочестивых людей стали не только памятные  места смерти христиан, но  и монастыри, а также некоторые храмы.
Но если  раньше, вплоть до столетия-другого назад, поход по святым местам считался особым подвигом, призванным очистить душу человека от суеты и забот, приобщить ее Благодати Божьей  в силу усиленного труда пешего пути и усердной молитвы, то теперь паломничества на любой вкус доступны каждому, практически без отрыва от повседневной жизни человека. Нужно к святыням Пскова? пожалуйста, сто условных единиц и многие туры предоставляют поездку чуть ли не по системе "все включено" с заездом во множество попутных монастырей, питанием или ночлегом там по мере необходимости. А через два-три денька ты уже снова дома, в суете и заботах.

Конечно, не все так однозначно и многие христиане   стараются выезжать в паломничества в период отпусков, чтобы подольше сохранить  "дух мирен", обретенный в паломничестве. А чтобы  паломничество принесло побольше пользы, немало православных  пытаются трудиться в это время, например, работают в трапезной (кухне) монастыря или делают хозяйственные работы в монастыре. В какой-то степени этот труд можно сравнить с пешим трудом древних паломников: как по факту труда, терпения, так и потому, что люди, которые вместе трудятся, сближаются, имеют ряд возможностей послужить друг другу. Наверное, если поездка человека в святое место увенчалась неким трудом, самоотдачей, плодами любви и мира к ближним, ее можно назвать паломнической. В противном случае, это просто банальная экскурсия в религиозное место.
Экскурсии и экскурсионные туры отличаются от паломничеств тем, что люди в них хотят увидеть внешнее: то есть посмотреть на архитектуру храмов и монастырей, увидеть необычных людей в черных одеждах и т. п. Паломник же ищет прежде всего внутреннего, хотя как нормальному человеку, паломнику тоже интересна и архитектура, и многие исторические факты, связанные с теми местами, которые посещает паломник.
 Многие люди сейчас не представляют себе свою жизнь или Христианство в целом без паломничеств. Но в отличие от того же ислама, Христианство не обязывает никого совершать паломнические поездки. Это значит, что человек-христианин полноценно во Христе может жить и у себя в городе, деревне, умножая плоды Духа там, где он живет.
 Кстати, немного курьёзно выглядят ситуации, когда  в близкий к твоему дому храм или монастырь приезжают паломники, находя в этом месте утешение и духовную пользу, а ты в это же время ездишь в паломничества за тридевять земель...